作为最普遍的神经退行性疾病之一，帕金森病（PD）对患者的精细运动技能产生了重大影响。在语音生产过程中不同铰接器的复杂相互作用和所需肌肉张力的实现变得越来越困难，从而导致发狂的言论。在受影响的个体中通常可以观察到元音不稳定性，浆液发音和慢演说的特征模式，并在先前的研究中分析以确定PD的存在和进展。在这项工作中，我们使用了专门培训的语音识别器，以研究PD如何影响患者的语音占地面积。我们重新发现了许多在以前的贡献中描述的模式，尽管我们的系统从未见过此前从未见过任何病理演讲。此外，我们可以表明来自神经网络的中间激活可以用作编码与个人疾病状态有关的信息的特征向量。我们还能够直接将演讲者的专家额定智能性与语音预测的平均置信相提并论。我们的结果支持假设，即培训能够分析PD语音的系统不一定需要病理数据。

In this paper, we examine the problem of visibility-aware robot navigation among movable obstacles (VANAMO). A variant of the well-known NAMO robotic planning problem, VANAMO puts additional visibility constraints on robot motion and object movability. This new problem formulation lifts the restrictive assumption that the map is fully visible and the object positions are fully known. We provide a formal definition of the VANAMO problem and propose the Look and Manipulate Backchaining (LaMB) algorithm for solving such problems. LaMB has a simple vision-based API that makes it more easily transferable to real-world robot applications and scales to the large 3D environments. To evaluate LaMB, we construct a set of tasks that illustrate the complex interplay between visibility and object movability that can arise in mobile base manipulation problems in unknown environments. We show that LaMB outperforms NAMO and visibility-aware motion planning approaches as well as simple combinations of them on complex manipulation problems with partial observability.

近年来，变形金刚的体系结构在受欢迎程度上一直在越来越流行。调制检测变压器（MDETR）是一个端到端的多模式理解模型，该模型执行诸如相位接地，引用表达理解，参考表达分割和视觉问题答案之类的任务。该模型的一个了不起的方面是可以推断出以前未经培训的类别的能力。在这项工作中，我们探讨了MDETR在一项新任务中的使用，即动作检测，没有任何以前的培训。我们使用原子视觉动作数据集获得定量结果。尽管该模型没有报告任务中的最佳性能，但我们认为这是一个有趣的发现。我们表明，可以使用多模式模型来解决其设计不适合的任务。最后，我们认为，这一研究可能导致MDETR在其他下游任务中的概括。

嗜睡是驾驶员和交通事故主要原因之一的主要关注点。认知神经科学和计算机科学的进步已通过使用脑部计算机界面（BCIS）和机器学习（ML）来检测驾驶员的嗜睡。然而，几个挑战仍然开放，应该面对。首先，文献中缺少使用一组ML算法的多种ML算法对嗜睡检测性能的全面评估。最后，需要研究适合受试者组的可扩展ML模型的检测性能，并将其与文献中提出的单个模型进行比较。为了改善这些局限性，这项工作提出了一个智能框架，该框架采用了BCIS和基于脑电图（EEG）的功能，以检测驾驶场景中的嗜睡。 SEED-VIG数据集用于喂食不同的ML回归器和三类分类器，然后评估，分析和比较单个受试者和组的表现最佳模型。有关单个模型的更多详细信息，随机森林（RF）获得了78％的F1分数，改善了通过文献中使用的模型（例如支持向量机（SVM））获得的58％。关于可扩展模型，RF达到了79％的F1得分，证明了这些方法的有效性。所学的经验教训可以总结如下：i）不仅SVM，而且文献中未充分探索的其他模型与嗜睡检测有关，ii）ii）适用于受试者组的可伸缩方法也有效地检测嗜睡，即使新受试者也是如此评估模型培训中未包括的。

交通事故是年轻人死亡的主要原因，这一问题今天占了大量受害者。已经提出了几种技术来预防事故，是脑部计算机界面（BCIS）最有前途的技术之一。在这种情况下，BCI被用来检测情绪状态，集中问题或压力很大的情况，这可能在道路上起着基本作用，因为它们与驾驶员的决定直接相关。但是，在驾驶场景中，没有广泛的文献应用BCI来检测受试者的情绪。在这种情况下，需要解决一些挑战，例如（i）执行驾驶任务对情绪检测的影响以及（ii）在驾驶场景中哪些情绪更可检测到的情绪。为了改善这些挑战，这项工作提出了一个框架，该框架着重于使用机器学习和深度学习算法的脑电图检测情绪。此外，已经设计了两个场景的用例。第一种情况是聆听声音作为要执行的主要任务，而在第二种情况下，聆听声音成为次要任务，这是使用驱动模拟器的主要任务。这样，它旨在证明BCI在这种驾驶方案中是否有用。结果改善了文献中现有的结果，可在发现两种情绪（非刺激性和愤怒）中达到99％的准确性，三种情绪（非刺激性，愤怒和中立）的93％，四种情绪（非刺激）（非 - 刺激，愤怒，中立和喜悦）。

几项作品已经研究了主观文本，因为它们可以在用户中引起某些行为。大多数工作都集中在社交网络中的用户生成的文本上，但是其他一些文本也包括对某些主题的观点，可能会影响政治决策期间的判断标准。在这项工作中，我们解决了针对新闻头条领域的有针对性情绪分析的任务，该领域由主要渠道在2019年阿根廷总统大选期间发布。为此，我们介绍了1,976个头条新闻的极性数据集，该数据集在2019年选举中以目标级别提及候选人。基于预训练的语言模型的最先进的分类算法的初步实验表明，目标信息有助于此任务。我们公开提供数据和预培训模型。

在环境抽象中进行高级搜索来指导低水平决策，这是一种有效的方法，是解决连续状态和行动空间中的长途任务的有效方法。最近的工作表明，可以以符号操作员和神经采样器的形式学习使这种二聚体计划的动作抽象，并且鉴于实现已知目标的符号谓词和演示。在这项工作中，我们表明，在动作往往会导致大量谓词发生变化的环境中，现有的方法不足。为了解决这个问题，我们建议学习具有忽略效果的操作员。激发我们方法的关键思想是，对谓词的每一个观察到的变化进行建模是不必要的。唯一需要建模的更改是高级搜索以实现指定目标所需的更改。在实验上，我们表明我们的方法能够学习具有忽略六个混合机器人域效果的操作员，这些企业能够解决一个代理，以解决具有不同初始状态，目标和对象数量的新任务变化，比几个基线要高得多。

多步兵的操纵任务（例如打开推动的儿童瓶）需要机器人来做出各种计划选择，这些选择受到在任务期间施加力量的要求所影响的各种计划。机器人必须推荐与动作顺序相关的离散和连续选择，例如是否拾取对象以及每个动作的参数，例如如何掌握对象。为了实现计划和执行有力的操纵，我们通过限制了扭矩和摩擦限制，通过拟议的有力的运动链约束来增强现有的任务和运动计划者。在三个领域，打开一个防儿童瓶，扭动螺母并切割蔬菜，我们演示了系统如何从组合组合组合中进行选择。我们还展示了如何使用成本敏感的计划来查找强大的策略和参数物理参数的不确定性。

本文介绍了在公开不确定域中描述和解释机器人目标的问题的集成解决方案。鉴于所需情况的正式规范，其中仅通过其性质描述了对象，通用规划和推理工具用于导出机器人的适当行动。这些目标是通过在线组合的分层规划，状态估计和执行，其在具有实质上闭塞和传感误差的真实机器人域中运行的鲁棒性。